声明
1 绪论
1.2国内外研究现状
1.2.1机械手运动规划研究现状
1.2.2机械手控制系统研究现状
1.3本文主要工作和内容
2 机械手控制方案设计
2.2控制硬件方案设计
2.3控制软件方案设计
2.3.1需求获取
2.3.2需求分析
2.3.3软件设计
2.4本章小结
3 机械手建模及运动规划
3.1.1机械手位置运动学
3.1.2机械手速度运动学
3.2机械手动力学建模
3.2.1动力学方程建立
3.2.2动力学方程验证
3.3基础运动规划方法
3.3.1机械手路径规划
3.3.2机械手轨迹规划
3.4本章小结
4 面向装卸货作业的运动轨迹优化
4.1.2运动约束条件
4.1.3轨迹期望性能
4.2.2凸优化问题转换
4.2.3优化问题求解
4.3最优运动规划仿真测试
4.4本章小结
5 样机搭建与实验分析
5.1电气系统搭建
5.2软件系统搭建
5.2.1上层控制软件实现
5.2.2下层控制软件实现
5.3最优运动规划实验
5.4本章小结
6 总结与展望
6.2研究展望
致谢
参考文献
