Study and Implementation on Motion Control System of6-DOF Wire-driven Parallel Manipulator

摘要

将绳牵引并联机构支撑系统引入低速风洞试验，大大改善了传统硬式支撑对空气流场的干扰状况。本文对这种绳牵引并联机构在风洞动态试验要求下的运动控制系统和数据采集系统展开了研究，分析了机构的运动学模型，搭建了伺服系统、运动控制系统和数据采集系统硬件，编写了整个系统软件，并对系统的试验能力进行了检验。本文的主要工作和成果如下： 首先，在欧美坐标系下定义了机构的坐标系和欧拉姿态角，进而根据坐标变换相关理论描述了原理样机的齐次坐标变换形式。以此为基础，建立了基于防脱绳万向滑轮的原理样机精确运动学模型，为更加精确的运动控制奠定了理论基础。 其次，建立了第二代WDPSS-8原理样机，包括设计、搭建和调试了伺...