空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划与控制问题研究
The Research of Pre-impact Configuration Planning and Post-impact Control for Space Manipulator Capturing Object
摘要
Abstract
Contents
第1章绪论
1.1课题的来源、目的和意义
1.2国内外研究现状及分析
1.3本文的主要工作
第2章空间机械臂的运动学与动力学建模
2.1引言
2.2坐标定义
2.3空间机械臂的运动学方程
2.4空间机械臂系统的动力学方程
2.5空间机械臂的动力学仿真过程
2.6本章小结
第3章空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划
3.1引言
3.2空间机械臂系统的动量守恒关系
3.3空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题分析
3.4单臂式空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划
3.5双臂及多臂式空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划
3.6本章小结
第4章空间机械臂抓取目标的自适应控制
4.1引言
4.2基于反作用零空间概念的自适应控制设计
4.3基于分布式动量原理的自适应控制设计
4.4本章小结
第5章空间机械臂抓取目标的鲁棒控制
5.1引言
5.2基于反作用零空间概念的鲁棒控制设计
5.3基于改进分布式动量原理的鲁棒控制设计
5.4本章小结
结论
参考文献
附录
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书
致谢
个人简历