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目录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究意义
1.2 研究综述
1.3 课题的主要内容
第2章 运动学与动力学方程
2.1 引言
2.2 描述姿态的方法
2.3 空间机器人运动学方程
2.4 动力学基本公式
2.5 本文所用空间机器人系统模型参数
2.6 本章小结
第3章 失效目标航天器运动分析与预测研究
3.1 引言
3.2 目标航天器运动特性分析
3.3 基于卡尔曼滤波的运动预测研究
3.4 目标航天器运动预测仿真
3.5 本章小结
第4章 基于预测的运动目标自主捕获规划研究
4.1 引言
4.2 空间机器人关节空间路径规划
4.3 基于位姿预测的目标捕获规划
4.4 本章小结
第5章 基于预测的捕获规划仿真与实验
5.1 引言
5.2 目标捕获规划仿真研究
5.3 目标捕获实验研究
5.4 本章小结
结论
参考文献
声明
致谢