第1章 绪论
1.1 课题研究背景与研究意义
1.2 国内外定位与轨迹跟踪研究
1.3 本文研究内容
第2章 系统模型可观性
2.1系统模型
2.2系统模型可观性
2.3 本章小结
第3章 自适应扩展卡尔曼滤波定位模型
3.1 系统总体设计
3.2 研究平台搭建
3.3 系统模型离散化
3.4 自适应扩展卡尔曼滤波定位算法
3.5回充电站过程
3.6 本章小结
第4章 获取图像观测值
4.1 图像标定
4.2 激光十字识别
4.3 图像观测值获取
4.4 本章小结
第5章 实验与结果分析
5.1实验方法与实验环境介绍
5.2 清洁机器人定位实验
5.3 清洁机器人返回充电站实验
5.4 本章小结
结论
参考文献
声明
致谢
个人简历