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第1章绪论
1.1引言
1.2多机器人学的研究现状
1.2.1多机器人学已有的研究成果
1.2.2目前的研究热点问题
1.3强化学习
1.3.1强化学习的发展历史及研究现状
1.3.2强化学习研究中的几个核心问题
1.4本课题的研究背景及意义
1.5本课题的相关工作及论文结构
第2章围捕系统的结构
2.1围捕任务背景描述及其中角色的定义
2.1.1围捕任务的形式化描述
2.1.2基于任务特点的角色定义
2.2围捕机器人团体的系统框架及流程
2.2.1多机器人体系结构
2.2.2围捕机器人团体的系统结构框架
2.2.3目标机器人的结构框架
2.3协作机器人间的通信方式
2.4本章小结
第3章围捕机器人的任务级协作和协调
3.1围捕中的整体任务
3.1.1目标搜索任务介绍
3.1.2目标围猎任务介绍
3.1.3目标押送任务介绍
3.2目标搜索
3.2.1目标搜索任务的形式化描述
3.2.2已有的目标搜索算法介绍
3.2.3“伸缩式”目标搜索算法描述
3.3目标围猎
3.3.1围猎任务的形式化描述
3.3.2现有的任务分解分配方法
3.3.3本文提出的优化分配方法及其算法
3.3.4简单的证明及复杂度分析
3.4目标押送
3.4.1押送任务的形式化描述
3.4.2协作押送的算法描述
3.5本章小结
第4章基于强化学习的行为级规划
4.1基于行为融合的编队方法
4.1.1基于行为融合的编队方法介绍
4.1.2编队中基本行为的定义
4.2基于人工势场思想的避碰和追踪方法
4.2.1路径规划的方法介绍
4.2.2避碰行为控制的产生方法
4.2.3追踪行为控制的产生方法
4.3嵌入式强化学习调整重要性参数
4.3.1基于规则的重要性参数
4.3.2强化学习的基本算法
4.3.3嵌入式强化学习调整方法
4.4本章小结
第5章仿真实验
5.1仿真系统介绍
5.1.1仿真系统结构介绍
5.1.2系统流程介绍
5.2仿真结果及分析
5.3本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢
