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第1章绪论
1.1具有非驱动关节的机器人
1.2国内外课题研究现状
1.3课题研究的意义
1.4论文的主要研究工作安排
第2章具有非驱动臂的机器人的牛顿欧拉动力学方程建立
2.1机器人动力学
2.2牛顿欧拉动力学方程建立
2.2.1刚体的惯性张量
2.2.2具有非驱动臂的机器人牛顿欧拉动力学模型
2.3本章小结
第3章具有非驱动臂的机器人模型平均化
3.1平均值法
3.1.1非线性微分方程的近似解法
3.1.2平均值法
3.2真实系统平均化
3.3本章小结
第4章具有非驱动关节机器人控制方法仿真
4.1控制策略
4.2驱动臂任意位置的控制
4.2.1 PID控制原理
4.2.2驱动臂控制的仿真结果分析
4.3非驱动臂的任意位置的控制
4.3.1对平均模型仿真结果及分析
4.3.2基于速度和位置反馈的控制方法
4.4本章小结
第5章具有非驱动臂的机器人模型制作
5.1具有非驱动臂的机器人机械模型设计制作
5.1.1轴的设计
5.1.2电机和编码器的选取
5.2具有非驱动臂机器人模型控制卡的设计制作
5.2.1总线目标接口芯片PCI9052
5.2.2 PCI设备的WDM驱动程序设计
5.2.3专用精密运动控制器LM629
5.3直流电机驱动及隔离电路
5.3.1直流电机驱动电路
5.3.2光电隔离电路
5.4模型整体结构
5.5本章小结
第6章具有非驱动臂的机器人控制方法试验
6.1驱动臂扰动对非驱动臂的影响
6.2非驱动臂稳定在±60度的实现
6.3驱动臂及非驱动臂任意位置的控制策略
6.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢