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声明
第1章绪论
1.1论文选题的意义及背景
1.2国内外相关技术发展概况
1.2.1自动舵的发展
1.2.2模型预测控制的发展
1.2.3支持向量机的发展
1.2.2模型预测控制及其与支持向量机的结合应用
1.3本文主要研究内容
第2章 潜艇航向运动建模
2.1坐标轴变换
2.2潜艇运动模型
2.2.1动量定理
2.2.2潜艇空间运动原始方程
2.2.3潜艇水平面运动方程求解
2.3海浪干扰仿真
2.3.1海浪对艇体的干扰
2.3.2海浪对舵力的影响
2.3本章小节
第3章支持向量机有关理论问题研究
3.1支持向量机的特点
3.2支持向量机参数的选择
3.2.1支持向量机的参数对其性能的影响分析
3.2.2支持向量机参数选择的遗传算法实现
3.3非线性系统LS-SVM辨识
3.4 SVM与LS-SVM用于系统辨识的比较
3.5本章小节
第4章潜艇航向LS-SVM预测控制
4.1模型预测控制
4.2基于LS-SVM的预测控制
4.2.1潜艇航向控制系统预测模型的建立
4.2.2非线性模型处理
4.2.3潜艇航向控制器设计
4.3本章小节
第5章系统仿真
5.1传统PID航向控制仿真
5.2 LS-SVM预测控制航向控制仿真
5.2.1标称模型仿真
5.2.2参数摄动模型仿真及结果分析
5.3本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢