声明
第1章 绪论
1.1课题研究的背景、目的和意义
1.2船体表面清刷机器人的国内外发展现状
1.3船体表面清刷机器人的研究现状分析
1.4本文的主要研究内容
第2章 水下清刷机器人总体方案设计
2.1引言
2.2水下清刷机器人的方案设计
2.3水下清刷机器人的结构设计
2.4清刷机器人水下安全吸附条件的研究
2.5本章小结
第3章 清洗装置的水下吸附机理实验研究
3.1引言
3.2水下清刷的工作原理和工作过程
3.3吸附作用下的清洗刷选型设计
3.4清刷装置的吸附机理实验
3.5本章小结
第4章 水下清刷机器人的动力学建模
4.1引言
4.2机器人水下六自由度运动的模型研究
4.3机器人水下六自由度运动的动力学建模
4.4机器人近壁面运动的数学模型研究
4.5机器人水下运动的仿真分析
4.6本章小结
第5章 水下清刷机器人运动控制与仿真验证
5.1引言
5.2机器人运动规划
5.3水下清刷机器人的运动控制
5.4控制系统仿真验证
5.5本章小结
结论
参考文献
致谢