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目录
第1章 绪 论
1 .1 本课题研究背景和意义
1 .2 并联机器人发展概况
1 .3 并联机器人位姿误差分析与补偿研究现状
1 .4 本文主要研究内容
第2章并联机器人位姿误差建模与分析
2 .1 引言
2 .2 机器人数学基础
2.3 Stewart并联机器人位姿误差建模
2 .4 并联机器人位姿误差分析
2 .5 位姿参数和结构参数变化对并联机器人位姿的影响
2 .6 本章小结
第3章基于蚁群算法的并联机器人误差补偿方法研究
3 .1 引言
3 .2 蚁群算法原理
3 .3 基于蚁群算法的并联机器人误差补偿算法设计
3 .4 仿真实验与结果分析
3 .5 本章小结
第4 章 基 于 模 糊 PID控制器的并联机器人控制及补偿方法研究
4 .1 引言
4 .2 基于误差补偿的并联机器人控制系统建模
4 .3 模糊控制器的设计
4 . 4 并联机器人模糊PID控制系统设计
4 .5 仿真实验与分析
4 .6 本章小结
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
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