液压并联机器人位姿误差分析及计算

摘要

分析了液压并联机器人位姿误差的产生原因及影响因素,提出了任意位姿下的位姿误差计算方法。针对并联机器人设计阶段给出的各结构参数的误差范围,给出了计算最大位姿误差的方法。对设计和评价液压并联机器人具有一定的指导作用。