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目录
第1章 绪 论
1.1 课题研究的背景及意义
1.2 下肢康复机器人发展概述
1.3 机器人力控制策略发展概述
1.4下肢康复机器人发展趋势概述
1.5 本文主要研究内容
第2章 下肢康复机器人控制系统设计
2.1 引言
2.2下肢康复机器人机械结构
2.3下肢康复机器人控制系统安全性要求
2.4下肢康复机器人硬件系统
2.5下肢康复机器人软件系统
2.6下肢康复机器人电磁兼容
2.7 本章小结
第3章 下肢康复机器人变工作空间轨迹规划
3.1 引言
3.2 运动学分析
3.3 变工作空间求解
3.4 训练轨迹设计
3.5 训练速度与加速度设计
3.6 本章小结
第4章 下肢康复机器人控制策略研究
4.1 引言
4.2 下肢康复机器人仿真模型
4.3 下肢康复被动训练控制策略
4.4 下肢康复机器人助力训练控制策略
4.5 下肢康复机器人主动训练控制策略
4.6 本章小结
第5章 下肢康复机器人实验研究
5.1 引言
5.2 控制系统基础实验
5.3 轨迹跟踪实验
5.4 被动训练控制策略实验
5.5 助力训练控制策略实验
5.6 主动训练控制策略实验
5.7 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果
致谢