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摘 要
ABSTRACT
目 录
CONTENTS
第一章 绪论
1.1研究背景与意义
1.2 无人机编队理论概述
1.3 无人机编队控制方法综述
1.4 国内外研究现状及发展趋势
1.5 本文主要研究内容和组织结构
第二章 无人机紧密编队飞行动态模型建立
2.1 引言
2.2 无人机编队飞行基本模型建立
2.2.1常用坐标系
2.2.2编队飞行相对运动模型
2.2.3编队飞行自动驾驶控制模型
2.3无人机紧密编队完整模型建立
2.3.1气动耦合效应研究
2.3.2自驾仪模型修正
2.4 气动耦合效应仿真分析
2.5 本章小结
第三章 自抗扰控制算法理论研究
3.1 引言
3.2 自抗扰控制器基本结构
3.3 跟踪微分器安排过渡过程
3.4 扩张状态观测器工作原理
3.4.1 扩张状态观测器结构
3.4.2 LESO稳定性与收敛性
3.5 状态误差反馈和扰动补偿
3.6 LADRC抗扰特性与参数配置
3.7 本章小结
第四章 基于LADRC的无人机紧密编队控制器设计
4.1 引言
4.2 编队控制系统方案设计
4.3紧密编队飞行线性自抗扰控制器设计
4.3.1 Y向通道控制律设计
4.3.2 X向通道控制律设计
4.3.3 Z向通道控制律设计
4.4 仿真实验与分析
4.4.1 编队队形保持仿真
4.4.2 编队队形变换仿真
4.5 本章小结
第五章 基于LESO的无人机紧密编队滑模控制器设计
5.1 引言
5.2 滑模控制基础知识
5.2.1 滑模控制基本原理
5.2.2 滑模趋近律的改进
5.3 编队控制系统方案改进
5.4 紧密编队自抗扰滑模复合控制器设计
5.4.1 Y向通道控制律设计
5.4.2 X向通道控制律设计
5.4.3 Z向通道控制律设计
5.5 仿真实验与分析
5.5.1 编队队形保持仿真
5.5.2 编队队形变换仿真
5.6 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢
