具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统

摘要

本公开提供了一种具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统，获取无人机编队中各个无人机的速度和位置数据，计算期望的编队队形，根据每台无人机的位置和预设位置分量扩张状态观测器，得到位置相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据每台无人机的速度和预设速度分量扩张状态观测器，得到速度相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据期望的编队队形、位置相关和速度相关的非线性时变扰动的在线估计值以及预设扰动补偿控制器，根据得到的每台无人机的控制量进行无人机控制；通过扩张状态观测器实现对非线性扰动在线估计，基于扰动估计值设计反馈控制器，增强了无人机抵抗非线性时变扰动的能力，提高了无人机的编队效率及控制器的鲁棒性。