建設現場の特性を考慮した重量物の運搬支援に関する研究（長尺物の移動・下ろし動作を補助する上肢制動ツールの開発）

摘要

近年の機械技術の発展に伴って，様々な人力作業が機械によって代行されるようになってきた．中でも，人力のみでは筋負担が大きい重筋作業を対象としたパワーアシストスーツの開発は盛んである．これらを作業者の身体に装着することで動作を直接補助することが可能である．例えば，造船所では重量物の運搬作業の支援を目的として油圧継ぎ手や電動モータを利用した外骨格型のスーツや (Daewoo Shipbuilding and Marine Engineering, 2014)，農作業時における同じ姿勢の負担の支援を目的として弾性体を利用した内骨格型のスーツなど（スマートサポート，2018）が数多く開発されている．これらツールにおいて，重量物を運搬する組立作業など，多くの重筋作業現場への導入が期待されている．特に，建設作業の現場では無理な動作による怪我や事故なども多く（厚生労働省労働基準局安全衛生部安全課，2018），疲労による問題がその原因として考えられており（エティエンヌ・グランジャン，1992），安全かつ快適に作業するためには作業アシストツールの利用が望まれている．こうした建設作業は，長尺物や平板などを，腕を伸ばしてつかんだり向きを変えて保持したり，対象物の重さのみならず腕の姿勢による負担も大きいことが特徴である．このような作業に既存のアシストツールをそのまま適用する場合，人力でも対応可能な20 kg程度の重量までの作業では，装置出力や装置重量の兼ね合いから装置性能が過剰ともいえ，一方ゴムやバネを利用した自重を支えるスーツではあくまでも自体重を支える程度で，出力不足といえる．