産業用ロボットを用いた熟練作業の自動化: 作業動作のトレーシングと経路データの生成

摘要

近年, 生産現場では産業用ロボットによる作業の自動化が進んでいる. しかし, 研磨や塗装などの人間の高い技能や感覚を要する作業は数値化が難しいため自動化が困難であり,現在でも熟練者による手作業で行われている.本研究では, 熟練作業の自動化を目的として, 実際の手作業中の器具の位置・姿勢データを基にロボットプログラムを生成することで産業用ロボットを用いて熟練作業を再現するシステムを開発した. 本稿では, 開発したシステムによるロボットプログラムの生成手法を提案し, 本システムを書道の動作へ適用した動作実験の結果について報告する.