産業用ロボットを用いた熟練作業の自動化－作業動作のトレーシングと経路データの生成

摘要

本研究では、熟練作業の自動化を目的として、実際の作業において使用されている工具の位置·姿勢のデータをもとにロボットプログラムを生成することにより、産業用ロボットで熟練作業を再現するシステムを開発している。本稿では、開発したシステムにおけるロボットプログラムの生成手法と、システムを書道の動作に適用した実験の結果について述べる。