特殊環境下で使用できるマニピュレータの構築

摘要

近年，産業分野における材料評価や検品の方法としてCT・産業用X 射線装置やMRI を用いた非破壊評価が注目されてきている．撮影時には，固定具を装着，または固定具に把持させるなどして，対象物を固定する必要がある．また，多角的な撮影を行うためには被撮影物体を移動・回転させる事も必要である．そこで本研究では，産業分野における特殊環境下で使用でき，回転・移動動作が可能な，マニピュレータの構築を行った．また，MRI はその撮影原理から強力な磁気を用い，CT は放射線を用いることから，非導電体や非磁性体を用いる方法が望まれる．よって今年度は，非磁性・非導電性の材料およびマッキベン型アクチュエータを利用したマニピュレータを試作し，動作試験を行った．本論文では，マニピュレータの概要・動作原理，また動作試験とその結果について報告する．