手首コンプライアンスを有する宇宙ロボットにおける反発係数制御の実験的検証

摘要

本研究では，手首コンプライアンスを有する宇宙ロボットにおける反発係数制御の実験的検証を行った．インピーダンス制御を基にした反発係数制御をまとめた．反発係数制御をシミュレーションにより検証し，有効性を確認した．さらに，これまでの研究を発展させ，空気浮上ロボットを用いて壁との衝突実験を行った．実験結果から，ベースが浮上した状態での反発係数制御の有効性が確認できた．