iGPS を用いた無人搬送車(AGV)の移動制御

摘要

現在，工場へのAGV(無人搬送車)を用いた搬送システムの導入が進められている[1]．一般的なAGV の誘導方法は，床面に設置した磁気テープ等の誘導線を使用するものである．しかし，これらは経路を適宜変更することが困難であり多品種少量生産体制の工場ではAGV の導入が困難な状況にある．一方，誘導線等の環境マーカを用いずAGV に外界センサを取り付け，AGV 自身が環境情報を収集し自己位置推定を行うシステムは一般に信頼性を高めるために複数の外界センサを必要とし，高コストとなるという問題がある．そこで本研究は，フレキシブルに経路設定が可能，かつ磁気テープ等の誘導方法と同程度の誘導精度を得られる低コストなAGV システムの開発を行っている．本稿は本研究で開発を行っているAGV 測位システムiGPS を用い，GUI 上でフレキシブルに経路設定を行い，AGV を目標点へ誘導するシステム構築を提案する．