人の移動軌跡を利用したロボットの走行可能領域推定

摘要

我々は自律移動ロボットについて研究しており，屋内環境のみならず屋外環境での走行に取り組hでいる．ロボットが屋外環境を長距離移動するには，周辺環境の計測をし，環境地図の生成や走行可能領域の推定を行う必要がある．しかし，屋外環境で多く存在する人間や自転車などの移動物体が障害となって正確な環境計測が行えなくなることがある．またGPS のデータに信頼性が置けなくなる場合もある．そこで本研究では，この問題の解決策の一つとして，人の移動軌跡を利用したロボットの走行可能領域推定を提案する．これは正確な計測をする際に障害となっていた移動物体を積極的に検出することでロボットの走行可能領域を推定し，複雑な動的環境におけるロボットの自律走行を可能にする手法である．