空気圧駆動を用いた多自由度鉗子マニピュレータの開発

摘要

今日開腹手術にとって代わり，患者の体への侵襲を最低限に抑える腹腔鏡手術が増加している傾向にある.そこで本研究では，手術者を技術的に支援するため，直観的な操作と先端屈曲2自由度が可能な空気圧駆動の手術用鉗子マニピュレータを提案試作した.先端屈曲2自由度については両端に弾性体を配置してワイヤで繋ぎ，根元の弾性体を空気圧アクチュエータで駆動させることにより，先端の弾性体を屈曲させる構造となっている.駆動部は2本の空気圧シリンダの直動動作によって根元の弾性体を屈曲させる機構を提案する.本論文ではこの多自由度鉛子マニピュレータの設計開発と位置制御の結果について述べる.