基于气动人工肌肉的低成本车辆驾驶模拟器开发

目录

第1 章 绪论

1.1 课题内容及背景和意义

1.2 车辆驾驶模拟器的分类与研究现状

1.2.1 车辆驾驶模拟器的分类

1.2.2 车辆驾驶模拟器的研究现状

1.3 气动人工肌肉及其驱动的并联机构的研究现状

1.3.1 气动人工肌肉的研究现状

1.3.2 气动人工肌肉驱动的并联机构的研究现状

1.4课题的主要研究内容

第2 章 驾驶模拟器的总体方案和关键技术

2.1 引言

2.2 驾驶模拟器的系统组成

2.3工作原理与流程

(2)设备的工作流程

2.4 系统关键技术

2.5本章小结

第3 章驾驶模拟器的软件开发

3.1 引言

3.2 驾驶模拟器的软件总体框架和开发技术

3.3 驾驶模拟器数据接口软件的开发

3.3.1 数据接口软件关键模块的实现

3.3.2 数据接口软件的功能测试

3.4 基于快速原型技术的软件开发

3.5 本章小结

第4 章运动系统的建模和控制

4.1 引言

4.2 运动系统的建模

4.2.1 运动平台的逆运动学分析

4.2.2 运动平台的正运动学分析

4.2.3 运动平台单刚体动力学分析

4.2.4运动平台的稳定工作空间

4.3 经典洗出算法探究

4.3.1 人对运动的感知

4.3.2 经典洗出算法的基本原理

4.3.3 经典洗出算法参数选取仿真

4.4 气动人工肌肉的数学模型

4.5 运动控制方法

4.5.1 基于逆静力学闭环的控制方法

4.5.2 基于逆静力学开环的控制方法

4.5.3 逆静力学开环控制的顺馈补偿

4.5.4 两种控制方法的位置跟踪对比仿真

4.6本章小结

第5 章驾驶模拟器仿真与实验

5.1 引言

5.2 典型驾驶工况的仿真

(1) 车辆下坡纵向加速减速过程

(2) 车辆转弯的驾驶工况

5.3 驾驶模拟器实验

5.4 本章小结

结 论

参考文献

声明

致 谢