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【24h】

食べ物への馴染み能を有する箸型グリツパの開発

机译:熟悉熟悉程度的筷子扒的发展

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摘要

食事支援ロボットを日本国内において普及させるために,箸型グリッパをエンドエフェクタとして備えた食事支援ロボットの研究·開発が進められている.箸型グリッパで把持を行う際,対象物である食べ物はそれぞれ大きさや硬さに応じた把持力を出力することが求められる.従来研究ではこれに対応するために,カ覚センサを用いて把持力制御を行っているが,高価なカ覚センサを備えることはロボット自体の価格の高騰につながり,普及への妨げとなる.そこで本研究では,力覚センサを用いずに,モータの位置制御のみで対象物に応じた把持を可能とする箸型グリッバの開発を行う.本論文においては,把持対象物の大きさと把持力がほぼ比例関係にあるグリツパ機構を提案し,その変位·力の特性を理論及び実験により明らかにする.
机译:为了传播日本,研究和作为末端执行器提供膳食支撑机器人发展一餐支撑机器人当夹持器夹持,所述食品它根据大小和硬度需要输出夹紧力目在常规研究中,为了解决这一问题,是使用传感器执行的夹持力的控制,但它配备一个昂贵的传感器连接到高升机器人本身阻碍了扩散的价格,因此,在这项研究中,也可以仅在不使用的力传感器,根据由所述电动机的位置控制对象掌进行显影在本文中,我们提出了一个夹紧机构,其中所述对象的大小和力来掌握基本上是比例的,并通过理论和实验阐明位移力的特征。

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