大きな横すべり角における四輪独立駆動型電気自動車の車両運動制御

摘要

従来から車両運動制御に関しては様々な研究が行われてきたが，車両運動が線形性を仮定した，横すべり角が微小な状態において行われることが多い．ドリフト走行のような大きい横すべり角を伴う車両運動制御の研究はあまり報告されていない．車両の横すべり角が大きくなるとタイヤの摩擦特性等に起因する車両運動の非線形性が無視できないからである．本研究では，前述した電気自動車の特長を活かして，大きな横すべり角を伴う状態においても車両運動の制御が可能な制御系を提案し，その有効性をシミュレーションによって検討する．