テクスチャ付き深度画像列からのリアルタイム3D形状モデル構築

摘要

近年、3D 機器やCG を使ったコンテンツが増えてきている．その様な中で簡単にかつ低コストで3D 形状モデルを得ることは歓迎されるだろう．本研究では、深度画像と色画像が同時にリアルタイムで取得できるセンサーを用い、その画像列からリアルタイムで3D 形状モデルを構築することを目指す．先行研究として、Rusinkiewicz ら[1] は、光投影式3D スキャナーを用い、手で持ったオブジェクトからICP アルゴリズムを使って3D 形状モデルを得ている．また、Krainin ら[2] は、深度と色画像を同時に得られる本研究とほぼ同様のセンサーを用い、ロボットハンドに持たせたオブジェクトの3D 形状モデル構築を行っている．この研究ではロボットハンドのエンコーダーの情報も用いている．本研究では各点群の座標情報が未知の条件で位置合わせができることを目指している．