位相リセットを有する非線形振動子に駆動される4脚ロボットの歩容遷移に現れるヒステリシス

摘要

本研究は、腰関節を持つ4脚ロボットの歩行シミュレーションを行う．歩行制御系として，位相リセットを有する非線形振動子を用いて，ロボットの機構ダイナミクス，振動子の位相ダイナミクス，そして環境との間の力学的相互作用から様々な歩容が実現されることを示す．更に，腰関節の剛性の変化に従って歩容が遷移し，この歩容遷移においてヒステリシスが見受けられることを示す．