知覚要素間の依存関係ネットワーク構築にもとづくロボットの自律的な環境認識

摘要

ロボットが自身の身体性を反映した環境認識を行うためには，設計者視点での物体抽出などの画像認識とは異なるボトムアップな形式での内部表象の獲得が求められる．本研究では，知覚要素として視覚特徴点を用い，その振舞いの確率的な依存関係をもとにしたネットワーク構築とそれによる状態識別法を提案する．ヒューマノイドロボットによる物体の存在する卓上動作において，従来法の改善によりネットワークによる状態の識別が可能であることを示す．