マルチロボットヘリコプタによるセンサネットワーク構築に関する基礎研究

摘要

小型自律ヘリコプタは，空中での高い移動性能を持ち，ホバリングや垂直離着陸といった自由度の高い飛行特性を持つ事から，幅広い環境に対応することができる．このため，小型自律ヘリコプタをセンサロボットとする事で，様々な地域でのセンサネットワークの展開を迅速に行う事ができる．しかし，実行する環境や機体数の変化に対応した展開を行うためには，ヘリコプタに対して，柔軟性やスケーラビリティを持つ制御アルゴリズムが必要となる．また，高速に移動する機体間での通信を行うためのアルゴリズムも必要となる．この論文では，小型自律ヘリコプタによるマルチロボットシステムを利用したモバイルセンサネットワークを提案し，ネットワークの通信プロトコルやセンサ情報の共有の為の手法，ネットワークの展開方法について検討を行う．