传感器融合在多机器人合作定位中的应用

摘要

机器人的定位技术是进行机器人环境探索、协调运动研究的前提,从信息融合的思想出发,提出了一种融合多传感器信息的合作定位技术。首先,对两轮机器人的基本运动形式进行建模,并针对超声波传感器建立了机器人之间的相对观测方程。然后,分别对机器人的内、外部传感器进行滤波和第一级融合,得到自身位姿和相对观测信息。最后,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合机器人的自身位姿和观测信息,实现多机器人的合作定位。实验结果表明,本合作定位能够使机器人之间互为路标,消除码盘定位的累积误差,有效地提高机器人定位精度。