足底にばね機構を有する2足ロボットの設計と着地制御―(PPT)

摘要

2足ロボットの不整地歩行における課題。従来の底が平らで硬い足では効果的な制御が困難。着地位置，姿勢の誤差による過度な衝撃や安定性への影響。4つの接地部がバネ機構により独立して変位．不整地へ適応。バネによる衝撃抑制。バネ変位から床反力を測定。