擬似外生信号を用いた周波数領域におけるデータ駆動型制御器更新

摘要

対象の入出力データを直接用いて制御器を設計したり，制御器のパラメータを更新するデータ駆動制御とよばれるアプローチが理論と応用の双方の観点から，近年，活発に研究されている．さて，データ駆動制御の基本的な方法は，得られたデータを用いてオフラインで適切な最適化を行うことで，目標応答や外乱抑制などの観点から望ましいパラメータを得る方法である．しかしながら得られたパラメータを実装した際の閉ループ系の安定性についてはいまだに理論的な保証がないことがデータ駆動制御における未解決な問題のひとつである．閉ループ系の安定性は，制御系設計において基礎的な要請であり，データ駆動制御においても閉ループ系が備えておくべき性質である．