局所半凹適応制御Lyapunov関数を用いた非線形適応制御系設計

摘要

本稿では，マッチング条件をみたす未知パラメータを含む非線形システムに対して，局所半凹適応制御Lyapunov関数(LS-ACLF)を定義し，LS-ACLFを用いた不連続適応制御則を提案した．提案制御側は，未知パラメータ項を打ち消す入力，未知パラメータ項を除いたシステムに対するJurdjevic-Quinn型の漸近安定化制御則，そしてLS-ACLFの分解微分を減少させるようなパラメータ更新則を組み合わせたものであり，閉ループ系のCaratheodory解の存在を保証する．今後の課題としては，未知パラメータがマッチング条件をみたさないシステムへの拡張があげられる．