基于障碍Lyapunov函数的非线性多智能体系统预设性能自适应控制

目录

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摘要

符号说明

第1章绪论

1．1课题背景和意义

1．2国内外研究现状

1．2．1 多智能体系统协调控制研究现状

1．2．2保障瞬态与稳态性能的预设性能控制研究现状

1．2．3基于障碍Lyapunov函数的系统受限问题研究现状

1．3论文主要研究内容及结构

1．3．1论文主要研究内容

1．3．2论文组织结构

第2章预备知识

2．1代数图理论

2．2矩阵理论

2．3投影运算

2．4人工神经网络

2．5障碍Lyapunov函数

第3章基于转换误差的非线性多智能体系统预设性能自适应控制

3．1 一类一般非线性多智能体系统同步问题

3．1．1 系统模型和问题描述

3．1．2转换误差与控制器设计

3．1．3仿真研究

3．2一类二阶非线性多智能体系统同步问题

3．2．1 系统模型和问题描述

3．2．2转换误差与控制器设计

3．2．3仿真研究

3．3本章小结

第4章基于障碍Lyapunov函数的非线性多智能体系统预设性能自适应控制

4．1 一类一般非线性多智能体系统同步问题

4．1．1 对称障碍Lyapunov函数及控制器设计

4．1．2非对称障碍Lyapunov函数及控制器设计

4．1．3仿真研究

4．2一类二阶非线性多智能体系统同步问题

4．2．1 非对称障碍Lyapunov函教及控制器设计

4．2．2仿真研究

4．3本章小结

第5章基于障碍Lyaopunov函数的非线性多智能体系统预设性能编队

5．1 系统模型和问题描述

5．2控制器设计

5．3仿真研究

5．4本章小结

第6章总结与展望

6．1研究内容总结

6．2展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的研究成果