システム蘇生変換と多層最小射影法を用いた出力制約を有する非線形システムの安定化制御

摘要

本研究はポテンシャル場に基づく軌道計画法に類似している．しかし，従来の軌道計画法では車両の位置のみの軌道を設計するため，姿勢角の急激な変動を許す手法が一般的である．提案法の利点として，姿勢の制御まで考慮したCLFに基づき，出力制約を満たすと同時に急激な姿勢変動を起こさない制御則が設計可能である．また，出力制約の表現は，円を敷き詰める手法であり，複雑な出力制約に対しても比較的柔軟に対応できる．さらに，軌道計画法による制御系設計では，計画した軌道に加えて軌道追従制御則の導入が必要となるが，提案手法では設計したCLFに対して，半凹制御CLFに基づく制御則がそのまま導入可能であることも利点のひとつである．