入力制約を有する不連続な非線形システムに対する制御Lyapunov関数を用いた制御則の設計と制御検証実験

摘要

本論文ではまず喜種らの制御則を可測な非線形性を有するシステムに適用した場合における制御系の安定性および逆最適性を明らかにする．つぎに，逆最適制御則と制御Lyapunov関数の微分を最小化する制御則を接続することで，安定化可能領域全域での漸近安定性の保証と原点近傍におけるロバスト性を両立させた制御則を提案する．さらに，Coulomb摩擦が存在する1リンクのロボットアームを用いた実験により提案法の有効性を検証する．最後に，摩擦を有するメカニカルシステムに対して有効であると考えられているスライディングモード制御と提案手法を比較することにより，提案手法の有効性を明らかにする．