マルチエージェントのための隊列維持を考慮した拡張リーダ追従型隊列誘導

摘要

本論文では各ロボットの間隔を維持するような隊列維持を考慮した拡張リーダ追従型隊列誘導について議論した．拡張リーダ追従型隊列誘導と隊列維持はトレードオフの関係になっており，双方を同時に満足させることはできない．そのため，同時達成を諦めそれぞれを評価する関数の和をできるだけ抑制する手法を提案した．具体的には，評価関数の和の時間微分の最大値を最小化するようなフォロアへの入力を与える制御器を設計した．このとき，重みによって各評価関数抑制のバランスを調整できる．最後に，10台の移動ロボットを用いたシミュレーションにより，我々の提案する手法の有効性を検証した．今後の課題として，実機による検証と提案した拡張LFFNの非ホロノミック車両に対しての適用があげられる．