フィードバック制御シミュレーションを用いたマルチコプターの飛行経路生成

摘要

近年マルチコプターは物流?災害調査?インフラ 点検など多くの産業分野における活用が期待され ている[1]．現状多くのマルチコプターの運用は，専 門の操縦者の目視による手動操縦によって行われ ている．また，GPS を用いた自律誘導飛行も行われ ているが，BVLOS(Beyond the Visual Line Of Sight， 視界外飛行)においては障害物の回避や機体同士の 衝突回避など，突発的事態に即座に対応することが 困難な為，制限されている場合が多い[2]．そこで， マルチコプターの自律運用を可能にする技術とし て，手動操縦と同等の飛行安全性を保障できる自律 航行システムの開発が求められている．自律航行シ ステムの開発によって，安全に視界外の自律運用が 可能になること，手動操縦においても操縦者の負担 が低減されることが期待される．