フィードバック制御シミュレーションを用いたマルチコプターの飛行経路生成

摘要

近年マルチコプターは物流・災害調査・インフラ点検など多くの産業分野における活用が期待されている[1]．現状多くのマルチコプターの運用は，専門の操縦者の目視による手動操縦によって行われている．また，GPS を用いた自律誘導飛行も行われているが，BVLOS(Beyond the Visual Line Of Sight，視界外飛行)においては障害物の回避や機体同士の衝突回避など，突発的事態に即座に対応することが困難な為，制限されている場合が多い[2]．そこで，マルチコプターの自律運用を可能にする技術として，手動操縦と同等の飛行安全性を保障できる自律航行システムの開発が求められている．自律航行システムの開発によって，安全に視界外の自律運用が可能になること，手動操縦においても操縦者の負担が低減されることが期待される．