つくばチャレンジ2017における自律移動ロボット「Orange2017」の開発

摘要

本稿では，つくばチャレンジ2017に出場するために開発した自律移動ロボット「0range2017」について述べる．今年は，昨年から導入したR0S(Robot Operating System)による自律移動ロボットの開発を行う．昨年はROSの利点を活用することで，導入一年目にしてチーム最高記録となる約1.2kmの自律走行を達成することができた．今回は昨年のリタイアの要因となった環境地図への対策や，昨年挑戦できなかった，人物探索および信号認識モジュールの開発を行った．