パワーアシストハンドのインタフェースに関する研究: 手の開閉判断のための閾値設定について

摘要

我が国における脳血管疾患の患者数は約118万人におよび，がh·心疾患と並び死亡率がとても高い疾患である．脳血管疾患になると，後遺症で運動麻痺である片麻痺になる可能性が高くなる．片麻痺に対するリハビリとして，麻痺部を運動させる手法や鏡などで動いている手部を見て脳を刺激するミラーボックス療法などがある．また，片麻痺者のリハビリ効果を計るものとして，Fig.1に示す空気圧を利用したパワーアシストハンドが開発され，製品化されている．市販されているパワーアシストハンドは，制御装置のスイッチをON/OFFすることによりベローズに対して給気あるいは吸気するものである．著者らは，パワーアシストハンドとハンドモーションキャプチャデバイス（以降HMCDと呼ぶ）であるLeap Motionを組み合わせることで，片麻痺者ための新しいリハビリ機器を開発した．このシステムは，健常側の各指の屈曲と伸展の2つの状態を判断し，パワーアシストハンドを同じ状態に追従させるものである．手の開閉状態判断には，指先と指部付け根までの距離を用いた．今回は，この距離の閾値設定方法を改良したので報告する．