ITER遠隔保守ロボットにおけるブランケットモジュール取付作業のセンサレス制御手法の開発

摘要

本研究では，簡易的に実装ができるセンサレス制御アルゴリズムを開発した．各軸のモータトルクをフィードバックし，モータトルクが急激に増加している軸に対してそのモータトルクを下けるように位置制御の指令値を補正することで，負荷がかかっている軸のモータトルクを下げ，ブランケット取付作業の際に発生する過大な負荷を回避する．本アルゴリズムは，既存のプロトタイプロボットを用いて，アルゴリズムの開発，検証を行った．