ロボカップ世界大会2016競技結果をもとにした受動適応クローラロボットScottの性能評価

摘要

現在，地震や台風などの自然災害により倒壊した建物や人間の侵入が困難な場所の調査や作業をロボットを用いて行う研究が多く行なわれており，クローラ型，車輪型，脚型などの移動機構が存在し，蛇型やサブクローラ型などロボットの形態や大きさは様々である．このように多種多様なロボットを評価する方法として，NIST，ASTM によって提案された標準評価法に準じたフィールドや障害物を用いて評価を行う手法やこれらをもとにした障害を用いて競技会によって評価を行うロボット競技会が国内外で多く行なわれている．国外では，社会インフラや石油プラントに注目したDARPA Robotics Challenge（DRC）（アメリカ）［1］やARGOS Challenge（フランス）［2］など国際的なロボットコンテストが実施されている．日本国内では，社会インフラ用メンテナンスロボット技術を災害対応ロボット技術への転用促進を図るため，トンネルの通常点検作業および災害時の調査項目をもとにした．「ジャパンバーチャルロボテイクスチャレンジ（Japan Virtual Robotics Challenge）」（略称JVRC）も開催された［3］．また，1992年から始まった自律ロボットによる競技会として，RoboCupが開催されている．40カ国以上からチームが参加し，毎年世界大会が開催されており，各国でも大会が開催され日本国内でもジャパンオープンや各リーグのキャンプが毎年開催されている［4］，[5]．これらの競技会による評価は，一度に複数の種類のロボットを同じフィールドによって，評価が可能である[6]．2016年度のロボカップ世界大会レスキューロボットリーグでは，災害現場における各タスクごとのフィールドで競技を行うことで，ロポットの能力を細部まで評価する手法が実施された．本論文では，2016年6月30日から7月3日の期間でドイツのライプツィヒで開催されたロボカップ世界大会レスキューロボットリーグにおいて，愛知工業大学「AIT Pickers」が使用した受動適応クローラロボットScott［7］の競技結果から，Scottの踏破能力やマニピュレータの運動性能の評価を行い問題点の確認と改善策の検討を行う．