自适应变形履带式电缆隧道巡检机器人的机构设计

摘要

本文针对电缆隧道巡检的工作环境与任务需求,提出了一种融合自适应机构、可变性履带以及模块化设计等特点的巡检机器人机构方案.该机器人的机构由一个车体模块、两个自适应变形履带模块以及一个尾轮模块组成.其中,车体模块用来装载机器人的控制系统以及连接其他机构模块;自适应变形履带模块采用行星轮系原理,用来使机器人完成电缆隧道环境的行进与越障;尾轮模块用来增强机器人越障过程的抗倾翻能力.在对各机构模块进行功能分析的基础上完成了机器人的机构设计工作,并制作出机器人样机.通过样机实验验证了机器人的机构方案对电缆隧道的工作环境具有较好的适应能力.