時間遅れのある通信回線を介しての移動ロボットに搭載されたマニピュレータのバイラテラル制御

摘要

災害探査ロボットをはじめとするレスキューロボットは阪神淡路大震災をきっかけとし，その重要性が認識されていった．2011年に発生した東日本大震災による福島第一原子力発電所の事故の際には，被曝などの二次災害の恐れから人が立ち入れない原子炉建屋周辺の調査のため多くの災害探査ロボットが投入された［1］．投入されたロボットの中でもiRobot社のPackBotが原子炉建屋内に投入され，放射線量の計測や動画撮影を行ったことは記憶に新しい．探査ロボットは段差や瓦礫といった障害物を乗り越え走破し周辺の状況を調査するため，クローラなどの無限軌道を装着した移動ロボットにカメラやセンサ類が搭載されたものとなっている［2］．実際にはロボットが障害物を取り除いたり，ドアを開けるなどの作業を行う必要があるため，ツールやアームなどのマニピュレータも搭載されている．基本的にロボットが投入される災害現場は様々なリスクや条件により人が立ち入ることが出来ない．そのためロボットの操縦は遠く離れたところからの遠隔操縦となるが，オペレータが現場から離れるほど通信の時間遅れが存在してしまうという問題点がある．また，災害現場の状況は千差万別であり，現場で様々な状況に対応できる柔軟なロボットシステムが求められている．