人と同等の上半身自由度を有する車輪倒立型ヒューマノイドの開発：倒立走行制御及び転倒防止システムの実装

摘要

人と共存協働可能なロボットの研究開発が活発に行われている．人とロボットが同一空間の中で円滑に共同生活を送るためには，ロボットによる人の意思推定，人によるロボットの意思推定を基本とする互いの意思相通が重要な課題である．すなわち，お互いのコミュニケーションがうまく行われれば，両者のより一層の円満な共同生活が可能になるといえる．本研究では，人との円滑なコミュニケーションが可能な人共存型ロボットの実現を目標に，人と同等の自由度を持つ上半身を有する車輪倒立型ヒューマノイドを開発する．本稿では，開発するロボットの倒立走行制御及び転倒防止システムについて報告する．