人混み中での移動ロボットの自己位置推定に有効な測域センサデータ処理法：自己位置推定における提案手法の実験的効果検証と評価

摘要

現在、人が生活する空間で自律的に移動し、活躍するロボットの開発が進hでいる。博物館や美術館に展示物をガイドしながら巡回するロボットを導入する事例もあり、その開発が進められている［1］。博物館では来場者によって混雑することもあり、障害物が多数存在する環境でもロボットは目的地まで迷わず案内できることなどが求められる。このタスクを実現できる案内ロボットを構成するためには、地図作成、経路設定、自己位置推定、障害物検出、動作計画など、考慮すべき要素が多数ある。そのうち、案内ロボットが自律走行する際に人温みに大きく影響を受ける要素は、自己位置推定と障害物検出、動作計画である。その中で本研究では自己位置推定を取り扱う。