RGB-Dカメラで取得された環境モデルによる遠隔操縦マニピュレータの作業性向上

摘要

本研究では，1台で周囲の3次元情報も収集できるRGB-Dカメラを用いて環境モデルを構築し，遠隔操縦マニピュレータの作業性向上を図る．環境マップ生成用の情報収集ロボットには，レーザーレンジセンサ等が多く用いられているが，遠隔作業用のマニピュレータにおいては，Depth情幸鋸ま周囲環境の奥行把握がしやすい一方で，カメラの色彩のある可視画像と比べて視覚的に分かりにくいと考えた．そこで，Depth情報を単純にプロットしたモノクロ環境モデルだけでなく，RGB-Dカメラで同時に取得しているカラー映像を，Point Cloudにリアルタイムで合成して作る環境モデルの有効性も確認した．