小型クローラ移動ロボットの遠隔操作による火山活動区域の観察–高出力の無線通信を用いた浅間山でのフィールド実験

摘要

活動中の火山の定点／移動観察は，噴火予測や住民の避難計画の策定を行う上で，非常に有用である．しかしながら，火山が噴火している最中，その噴火の規模によって定められる危険区域には，人が立ち入ることができない．例えば，浅間山の噴火がレベル3に達した場合，火口から半径4km以内に，人が立ち入ることはできない．そこで，筆者らは，1. 火山灰が積もり降雨によって土石流発生が懸念される2. 天然ダムが形成され土石流の発生が懸念される3. 常設の観測機器がダメージを受けたという事態を想定し，遠隔操作により危険区域内を定点／移動観察する小型の火山探査ロボットの研究開発を目指すこととした．その足がかりとして，2010 年6月にSICE SI 部門の「活火山エリア向け遠隔ロボット技術調査研究会」を立ち上げ，遠隔操作による活火山エリアの観測ロボットに関する研究体制を整えてきた．この研究体制の中で，2010年夏より数回，国土交通省の協力の下，小型移動ロボットによるフィールド実験を実施した(Fig.1 参照)．これらの実験から，火山探査ロボット実現の大きな課題は，