飛行ロボットと小型地表移動ロボットの複合システムによる火山活動区域の無人調査－浅間山における2014年フィールド試験

摘要

以上に示した背景の下，筆者の研究グループでは，遠隔操作にて火山環境に進入し，火山噴火時における緊急的な土砂災害対策に必要となる降灰等の調査を実施することが可能な，移動探査ロボットの研究開発を，2009年より進めてきた［4]～［6］．これに関連し，2011年より，国土交通省国土交通省関東地方整備局からの委託を受け，「浅間山噴火時の降灰調査を目的とした無人調査ロボットの研究開発」を進めてきた．この委託研究では，現場に即したロボットシステムの研究開発を進めるため，毎年，浅間山にてロボットの実証試験を行っている．これまでのフィールド試験により，電動マルチコプタをベースとした飛行ロボットにより，小型軽量の地表移動ロボットを運搬し，地表移動ロボットの遠隔操作によって探査を行う，「飛行ロボットと地表移動ロボットの複合システム」が有効であることが分かってきた．そこで，2014年9月には，浅間山にて，この複合システムによるフィールド試験を実施した．本稿では，9月に実施した実証試験に関するレポートを行うとともに，この試験で得られた知見（Lessons Learned）を紹介する．